对于智能驾驶的发展来说，2023年是一个风云激荡的年份。
一方面，在智能驾驶的软硬件技术大框架逐渐确立之后，头部玩家们开始纷纷在自己的量产车型中推进城市或者高速导航辅助驾驶的测试和落地，并且在探寻基于软件订阅的商业模式。
于是，商业落地成为了智能驾驶在2023年的一个关键词。
另一方面，城市导航辅助驾驶的落地，并非是一蹴而就的，在技术框架能力之外，还需要各家在工程化和最终用户体验等方面大下功夫，所以玩家们也都在各出奇招，将一些实用性更强的算法模型融入到工程落地中，大模型的融入也在成为亮点。
当然，当前智能驾驶的技术发展远远算不上成熟，也因此，类似于特斯拉这样的智驾先行者也在验证端到端算法的实现效果，甚至也在探索下一代智能驾驶的技术发展方向。
在上述的背景下，2023年的智能驾驶产业，可以说是千帆相竞、百舸争流。各大玩家们在技术探索、商业落地、心智占领等几个相互交叉维度上方面下足了功夫，上演了一场异彩纷呈的智驾行业年度大戏。
因此，站在2023年行将结束的关口，我们也对今年智能驾驶行业发生的十大重要事件进行了以时间为顺序的年度盘点，希望借此能勾勒出智驾行业发展的大致轮廓。
1、华为ADS 2.0，在技术和成本之间寻找平衡
2023年4月16日，华为ADS 2.0正式发布。
作为华为的新一代智能驾驶解决方案，华为ADS 2.0在软件算法方面同样采用了 BEV+Transformer的网络架构，并加入了业界首创的激光融合的GOD（通用障碍物网络）和 RCR（道路拓扑推理网络）两大网络。
值得一提的是，在硬件方面，华为ADS 2.0在问界车型的落地过程中采用了 MDC 610 + 单激光雷达的方案；相比于ADS 1.0采用的MDC 810+三激光雷达方案，华为ADS 2.0不再只强调算力和感知硬件，而是从工程化的角度出发，同时也在考虑落地成本和落地体验的平衡。
从行业的视角来看，华为ADS 2.0方案的推出，不仅仅奠定了华为在2023年智驾落地过程中的头部地位，也契合了智能驾驶行业在2023年的落地趋势：在硬件能力的基础上，更强调工程能力、用户体验和成本的平衡。
2、小鹏G6 Max版，拉低城市智驾车型入手门槛
2023年6月29日，小鹏G6正式发布，它的起售价为20.99万元，Max版本的起售价为22.99万元，价格差为两万元。在硬件层面，小鹏G6Max版本搭载了包括激光雷达在内的31个高性能智驾传感器和总算力高达508 TOPS的双Orin-X芯片。
这意味着，在当时价格战打得极其激烈的市场条件下，通过小鹏G6 580 Max版，用户可以以22.99万元的最低价格，购买到一台支持城市导航辅助驾驶功能的智能电动汽车。
小鹏G6 Max版本，以22.99万的起售价，击穿了当时全行业城市导航辅助驾驶车型的价格底线，也在很大程度上拉低了整个城市导航辅助驾驶的落地价格。从行业的维度来看，小鹏G6在大力推进城市导航辅助驾驶走向普通用户的同时，也为当时智能驾驶领域的量产落地树立了一个新的价值标杆。
3、比亚迪发布高阶智能驾驶辅助系统「天神之眼」
2023年7月3日，在腾势N7上市发布会上，比亚迪的高阶智能驾驶辅助系统「天神之眼」正式发布。
同时，腾势N7首搭比亚迪全球首发「天神之眼」高阶智能驾驶辅助系统——其中，基于「天神之眼」，腾势Pilot提供了两种智能驾驶辅助平台方案：标准版智能驾驶辅助系统和高阶版智能驾驶辅助系统。
作为比亚迪智能化下半场的开启者，腾势N7的发布，意味着比亚迪在智能化层面尤其是智能驾驶层面也跨出了关键一步。考虑到比亚迪在整个中国汽车产业的地位，比亚迪对于智能驾驶的拥抱，也在某种意义上推动了整个汽车行业对于智能驾驶的加速拥抱。
4、马斯克进行FSD V12端到端直播
2023年8月26日，马斯克在社交平台进行了一次关于FSD V12智驾能力的直播；与特斯拉FSD以往方案所采用的软件算法方案不同，FSD V12采用的是端到端的方案。
从直播内容来看，无论是无保护左转，还是靠边停车、避让行人等，直播中的车辆都表现出了很高的完成度，总体还是可圈可点的。
在这次直播中，马斯克仅仅接管了一次；在一个路口，按照设定好的路线，车辆原本打算直行，然而在前方的路灯显示可以左转时，这辆直播中的Model S突然启动前行，还好马斯克及时接管了车辆。
对于这次接管，马斯克表示，这就是为什么该版本还未对外发布的原因。但是对于智能驾驶行业来说，这次直播是特斯拉第一次面向整个行业展示了端到端算法架构的实际表现；很快，特斯拉就开始了对软件算法的进一步迭代。
5、小鹏在XNet 2.0感知架构中加入大模型
2023年10月24日，在第五届1024小鹏汽车科技日上，小鹏汽车发布了面向全场景智能驾驶的终极架构 XBrain，包括新一代的感知技术架构 XNet 2.0 和基于神经网络规控的 XPlanner。
其中XNet 2.0感知架构中，小鹏加入了动态BEV网络和静态 BEV 网络，并且加入了视觉占据网络。同时，XNet 2.0也加入了大模型的加持，可以读懂文字信息、具备时空观念，并且能够理解不同城市特点的交通元素。
由此，小鹏的XNet 2.0也成为业内首个运用大模型、具备时空感知能力的感知架构。这是小鹏汽车在智能驾驶感知能力提升方面的最新探索，对于整个行业来说，也有巨大的启发意义和风向标意义。
6、极越01采用国内唯一「纯视觉」高阶智驾方案
2023年10月27日，极越 01正式发布。与国内诸多具备城市导航辅助驾驶功能不同，极越 01全系都没有搭载激光雷达，成为国内唯一采用「纯视觉」方案来实现城市导航辅助驾驶的车型，而且是发布即可用。
具体来看，基于百度Apollo高阶自动驾驶全套能力和安全体系的赋能，极越采用了BEV+Transformer+OCC占用网络的算法架构——这意味着，在城市导航辅助驾驶纷纷借助激光雷达进行量产落地的行业大背景下，极越决定在这条赛道中开辟出一条「纯视觉」的技术路径。
从行业的角度来看，极越 01的发布，也意味着在中国智能驾驶行业走向落地的过程中，极越成为了国内唯一选择纯视觉路线高阶智驾的主机厂。
7、L3和L4车型正式具备上路测试资格
2023年11月17日，多个主管部门联合发布了关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知。这意味着，从政策层面来说，搭载L3和L4功能的智能网联汽车，终于具备上路的资格了。
从政策本身来看，开展L3和L4测试本身的要求，是遴选具备量产条件的搭载自动驾驶功能的智能网联汽车产品，并且在限定区域内开展上路通行试点；同时，车辆用于运输经营的需满足交通运输主管部门运营资质和运营管理要求。因此，对于 L3和L4，主管部门采取的是非常审慎地支持的态度。
值得一提的是，在上述通知发布后，在一个月的时间内，包括宝马、奔驰、极狐、智己、深蓝、阿维塔、赛力斯、腾势等在内的众多汽车品牌下的相关车型，已经获得了相应的自动驾驶测试牌照。
8、基于大模型，特斯拉宣布做下一代自动驾驶
2023年12月2日，特斯拉旗下的官方社交媒体账号Tesla AI宣布，特斯拉正在构建新一代的基于单一基础视频网络智能驾驶的自动驾驶，这个基础网络将能够直接驾驶车辆。
在发布上述消息的同时，特斯拉AI还开启了面向工程师的招聘，并表示将打造「最好的基于大规模车队数据的端到端模型」。从招聘的信息来看，特斯拉招聘的AI 工程师主要面向基础模型（Foundation Model）和生成式模型等方向（Generative Modeling）。
尽管特斯拉还没有宣布下一代自动驾驶的具体方向，但从上述信息来看，特斯拉将会基于它所拥有大量数据和大规模算力基础设施，来通过大模型的思维和方式来打造下一代自动驾驶——但目前来看，这个探索方向还在早期。
9、蔚来正式发布自研智驾芯片神玑 NX9031
2023年12月23日，在NIO Day 2023活动上，蔚来正式发布了预售价格为80万的行政旗舰轿车ET9，并且发布了首颗自研智能驾驶芯片神玑NX9031。
具体来看，神玑 NX9031是业内首款采用5 nm车规工艺制造的智能驾驶芯片，它拥有超过 500 亿颗晶体管。通过自研的推理加速单元NPU，它可以灵活高效地运行BEV、Transformer等各类AI算法——蔚来表示，神玑 NX9031在典型算法的效率比现有的标杆产品高很多。
值得一提的是，伴随着神玑 NX9031的发布，蔚来也成为整个中国汽车行业首个公开宣布自研智能驾驶芯片的主机厂。
10、各大玩家纷纷在年底推进城市NOA落地
进入到12月，包括「蔚小理」在内的新势力车企都在快速推进城市导航辅助驾驶功能的落地。
其中，12月10日，理想汽车发布了OTA 5.0，其中在智能驾驶方面，全场景智能驾驶将覆盖全国所有高速公路和城市环路，以及110个城市的城区道路。全场景智能驾驶在高速场景的安全性也得到升级，面对危险的施工场景、异形作业车或极限加塞可以及时绕行或避让，保障行车安全。
12月28日，小鹏汽车正式面向 G9、G6 及 P7i 等用户全量推送了全新的系统版本 Xmart OS 4.5.0。伴随着本次推送，小鹏汽车也完成了全国52城无图城市导航辅助驾驶功能的布局与应用。同时，本次OTA对高速NGP、LCC及SR感知等方面的能力亦进行了大幅提升，兼顾智驾进化的速度与深度。
同样是在12月28日，蔚来智能驾驶研发副总裁任少卿宣布，蔚来全域领航辅助 NOP+ 累计开通城区里程319,821公里，刷新了此前宣布的「年底完成 25 万公里城区领航路线验证」目标。截至12月28日，蔚来实现汇路成网的城市新增了 74 座，总数达208座。
值得一提的是，在12月26日的问界M9发布会上，余承东表示，全国都能开的高阶智能驾驶也将在12月底前陆续OTA给用户使用。
写在最后
纵览整个智能驾驶行业在2023年的发展历程，我们会发现，智能驾驶行业的发展，其实已经来到了一个关键节点。
从商业的维度来看，智能驾驶作为汽车智能化的核心组成部分，已经在越来越多的量产车型上落地，而智能驾驶的表现在用户购车决策中的地位逐步提升。同时，消费者对于智能驾驶的感知度和接受度也越来越高；甚至从高速领航辅助驾驶的角度来看，智能驾驶在高速场景中已经呈现出向下普及的趋势。
但是从技术的角度来看，整个智能驾驶技术路线的发展，还远远谈不上成熟；尤其是在城市导航辅助驾驶层面，技术框架的发展已经进入到某种平台期，而工程化落地的能力成为重点。随着AI技术的发展和大模型的出现，类似于特斯拉这样的玩家也在努力向上探索自动驾驶在技术范式方面新的可能性。
一个是向下普及，一个是向下探索——但它们之间并不矛盾。
从更长的时间周期来看，智能驾驶依旧是一条漫长的赛道，但这赛道里的玩家会越来越多，竞争也会变得激烈。但同时，正是在这种激烈的竞争中，智能驾驶才有机会从技术、工程和商业落地等各个层面实现一步步的前进，并最终惠及到更广大的普通消费者。
所以，2023年虽然结束，但智能驾驶将继续前进，走向并迎接它的也许更加波澜壮阔、风云变幻的2024年——而我们将保持期待。
对于智能驾驶的发展来说，2023年是一个风云激荡的年份。
一方面，在智能驾驶的软硬件技术大框架逐渐确立之后，头部玩家们开始纷纷在自己的量产车型中推进城市或者高速导航辅助驾驶的测试和落地，并且在探寻基于软件订阅的商业模式。
于是，商业落地成为了智能驾驶在2023年的一个关键词。
另一方面，城市导航辅助驾驶的落地，并非是一蹴而就的，在技术框架能力之外，还需要各家在工程化和最终用户体验等方面大下功夫，所以玩家们也都在各出奇招，将一些实用性更强的算法模型融入到工程落地中，大模型的融入也在成为亮点。
当然，当前智能驾驶的技术发展远远算不上成熟，也因此，类似于特斯拉这样的智驾先行者也在验证端到端算法的实现效果，甚至也在探索下一代智能驾驶的技术发展方向。
在上述的背景下，2023年的智能驾驶产业，可以说是千帆相竞、百舸争流。各大玩家们在技术探索、商业落地、心智占领等几个相互交叉维度上方面下足了功夫，上演了一场异彩纷呈的智驾行业年度大戏。
因此，站在2023年行将结束的关口，我们也对今年智能驾驶行业发生的十大重要事件进行了以时间为顺序的年度盘点，希望借此能勾勒出智驾行业发展的大致轮廓。
1、华为ADS 2.0，在技术和成本之间寻找平衡
2023年4月16日，华为ADS 2.0正式发布。
作为华为的新一代智能驾驶解决方案，华为ADS 2.0在软件算法方面同样采用了 BEV+Transformer的网络架构，并加入了业界首创的激光融合的GOD（通用障碍物网络）和 RCR（道路拓扑推理网络）两大网络。
值得一提的是，在硬件方面，华为ADS 2.0在问界车型的落地过程中采用了 MDC 610 + 单激光雷达的方案；相比于ADS 1.0采用的MDC 810+三激光雷达方案，华为ADS 2.0不再只强调算力和感知硬件，而是从工程化的角度出发，同时也在考虑落地成本和落地体验的平衡。
从行业的视角来看，华为ADS 2.0方案的推出，不仅仅奠定了华为在2023年智驾落地过程中的头部地位，也契合了智能驾驶行业在2023年的落地趋势：在硬件能力的基础上，更强调工程能力、用户体验和成本的平衡。
2、小鹏G6 Max版，拉低城市智驾车型入手门槛
2023年6月29日，小鹏G6正式发布，它的起售价为20.99万元，Max版本的起售价为22.99万元，价格差为两万元。在硬件层面，小鹏G6Max版本搭载了包括激光雷达在内的31个高性能智驾传感器和总算力高达508 TOPS的双Orin-X芯片。
这意味着，在当时价格战打得极其激烈的市场条件下，通过小鹏G6 580 Max版，用户可以以22.99万元的最低价格，购买到一台支持城市导航辅助驾驶功能的智能电动汽车。
小鹏G6 Max版本，以22.99万的起售价，击穿了当时全行业城市导航辅助驾驶车型的价格底线，也在很大程度上拉低了整个城市导航辅助驾驶的落地价格。从行业的维度来看，小鹏G6在大力推进城市导航辅助驾驶走向普通用户的同时，也为当时智能驾驶领域的量产落地树立了一个新的价值标杆。
3、比亚迪发布高阶智能驾驶辅助系统「天神之眼」
2023年7月3日，在腾势N7上市发布会上，比亚迪的高阶智能驾驶辅助系统「天神之眼」正式发布。
同时，腾势N7首搭比亚迪全球首发「天神之眼」高阶智能驾驶辅助系统——其中，基于「天神之眼」，腾势Pilot提供了两种智能驾驶辅助平台方案：标准版智能驾驶辅助系统和高阶版智能驾驶辅助系统。
作为比亚迪智能化下半场的开启者，腾势N7的发布，意味着比亚迪在智能化层面尤其是智能驾驶层面也跨出了关键一步。考虑到比亚迪在整个中国汽车产业的地位，比亚迪对于智能驾驶的拥抱，也在某种意义上推动了整个汽车行业对于智能驾驶的加速拥抱。
4、马斯克进行FSD V12端到端直播
2023年8月26日，马斯克在社交平台进行了一次关于FSD V12智驾能力的直播；与特斯拉FSD以往方案所采用的软件算法方案不同，FSD V12采用的是端到端的方案。
从直播内容来看，无论是无保护左转，还是靠边停车、避让行人等，直播中的车辆都表现出了很高的完成度，总体还是可圈可点的。
在这次直播中，马斯克仅仅接管了一次；在一个路口，按照设定好的路线，车辆原本打算直行，然而在前方的路灯显示可以左转时，这辆直播中的Model S突然启动前行，还好马斯克及时接管了车辆。
对于这次接管，马斯克表示，这就是为什么该版本还未对外发布的原因。但是对于智能驾驶行业来说，这次直播是特斯拉第一次面向整个行业展示了端到端算法架构的实际表现；很快，特斯拉就开始了对软件算法的进一步迭代。
5、小鹏在XNet 2.0感知架构中加入大模型
2023年10月24日，在第五届1024小鹏汽车科技日上，小鹏汽车发布了面向全场景智能驾驶的终极架构 XBrain，包括新一代的感知技术架构 XNet 2.0 和基于神经网络规控的 XPlanner。
其中XNet 2.0感知架构中，小鹏加入了动态BEV网络和静态 BEV 网络，并且加入了视觉占据网络。同时，XNet 2.0也加入了大模型的加持，可以读懂文字信息、具备时空观念，并且能够理解不同城市特点的交通元素。
由此，小鹏的XNet 2.0也成为业内首个运用大模型、具备时空感知能力的感知架构。这是小鹏汽车在智能驾驶感知能力提升方面的最新探索，对于整个行业来说，也有巨大的启发意义和风向标意义。
6、极越01采用国内唯一「纯视觉」高阶智驾方案
2023年10月27日，极越 01正式发布。与国内诸多具备城市导航辅助驾驶功能不同，极越 01全系都没有搭载激光雷达，成为国内唯一采用「纯视觉」方案来实现城市导航辅助驾驶的车型，而且是发布即可用。
具体来看，基于百度Apollo高阶自动驾驶全套能力和安全体系的赋能，极越采用了BEV+Transformer+OCC占用网络的算法架构——这意味着，在城市导航辅助驾驶纷纷借助激光雷达进行量产落地的行业大背景下，极越决定在这条赛道中开辟出一条「纯视觉」的技术路径。
从行业的角度来看，极越 01的发布，也意味着在中国智能驾驶行业走向落地的过程中，极越成为了国内唯一选择纯视觉路线高阶智驾的主机厂。
7、L3和L4车型正式具备上路测试资格
2023年11月17日，多个主管部门联合发布了关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知。这意味着，从政策层面来说，搭载L3和L4功能的智能网联汽车，终于具备上路的资格了。
从政策本身来看，开展L3和L4测试本身的要求，是遴选具备量产条件的搭载自动驾驶功能的智能网联汽车产品，并且在限定区域内开展上路通行试点；同时，车辆用于运输经营的需满足交通运输主管部门运营资质和运营管理要求。因此，对于 L3和L4，主管部门采取的是非常审慎地支持的态度。
值得一提的是，在上述通知发布后，在一个月的时间内，包括宝马、奔驰、极狐、智己、深蓝、阿维塔、赛力斯、腾势等在内的众多汽车品牌下的相关车型，已经获得了相应的自动驾驶测试牌照。
8、基于大模型，特斯拉宣布做下一代自动驾驶
2023年12月2日，特斯拉旗下的官方社交媒体账号Tesla AI宣布，特斯拉正在构建新一代的基于单一基础视频网络智能驾驶的自动驾驶，这个基础网络将能够直接驾驶车辆。
在发布上述消息的同时，特斯拉AI还开启了面向工程师的招聘，并表示将打造「最好的基于大规模车队数据的端到端模型」。从招聘的信息来看，特斯拉招聘的AI 工程师主要面向基础模型（Foundation Model）和生成式模型等方向（Generative Modeling）。
尽管特斯拉还没有宣布下一代自动驾驶的具体方向，但从上述信息来看，特斯拉将会基于它所拥有大量数据和大规模算力基础设施，来通过大模型的思维和方式来打造下一代自动驾驶——但目前来看，这个探索方向还在早期。
9、蔚来正式发布自研智驾芯片神玑 NX9031
2023年12月23日，在NIO Day 2023活动上，蔚来正式发布了预售价格为80万的行政旗舰轿车ET9，并且发布了首颗自研智能驾驶芯片神玑NX9031。
具体来看，神玑 NX9031是业内首款采用5 nm车规工艺制造的智能驾驶芯片，它拥有超过 500 亿颗晶体管。通过自研的推理加速单元NPU，它可以灵活高效地运行BEV、Transformer等各类AI算法——蔚来表示，神玑 NX9031在典型算法的效率比现有的标杆产品高很多。
值得一提的是，伴随着神玑 NX9031的发布，蔚来也成为整个中国汽车行业首个公开宣布自研智能驾驶芯片的主机厂。
10、各大玩家纷纷在年底推进城市NOA落地
进入到12月，包括「蔚小理」在内的新势力车企都在快速推进城市导航辅助驾驶功能的落地。
其中，12月10日，理想汽车发布了OTA 5.0，其中在智能驾驶方面，全场景智能驾驶将覆盖全国所有高速公路和城市环路，以及110个城市的城区道路。全场景智能驾驶在高速场景的安全性也得到升级，面对危险的施工场景、异形作业车或极限加塞可以及时绕行或避让，保障行车安全。
12月28日，小鹏汽车正式面向 G9、G6 及 P7i 等用户全量推送了全新的系统版本 Xmart OS 4.5.0。伴随着本次推送，小鹏汽车也完成了全国52城无图城市导航辅助驾驶功能的布局与应用。同时，本次OTA对高速NGP、LCC及SR感知等方面的能力亦进行了大幅提升，兼顾智驾进化的速度与深度。
同样是在12月28日，蔚来智能驾驶研发副总裁任少卿宣布，蔚来全域领航辅助 NOP+ 累计开通城区里程319,821公里，刷新了此前宣布的「年底完成 25 万公里城区领航路线验证」目标。截至12月28日，蔚来实现汇路成网的城市新增了 74 座，总数达208座。
值得一提的是，在12月26日的问界M9发布会上，余承东表示，全国都能开的高阶智能驾驶也将在12月底前陆续OTA给用户使用。
写在最后
纵览整个智能驾驶行业在2023年的发展历程，我们会发现，智能驾驶行业的发展，其实已经来到了一个关键节点。
从商业的维度来看，智能驾驶作为汽车智能化的核心组成部分，已经在越来越多的量产车型上落地，而智能驾驶的表现在用户购车决策中的地位逐步提升。同时，消费者对于智能驾驶的感知度和接受度也越来越高；甚至从高速领航辅助驾驶的角度来看，智能驾驶在高速场景中已经呈现出向下普及的趋势。
但是从技术的角度来看，整个智能驾驶技术路线的发展，还远远谈不上成熟；尤其是在城市导航辅助驾驶层面，技术框架的发展已经进入到某种平台期，而工程化落地的能力成为重点。随着AI技术的发展和大模型的出现，类似于特斯拉这样的玩家也在努力向上探索自动驾驶在技术范式方面新的可能性。
一个是向下普及，一个是向下探索——但它们之间并不矛盾。
从更长的时间周期来看，智能驾驶依旧是一条漫长的赛道，但这赛道里的玩家会越来越多，竞争也会变得激烈。但同时，正是在这种激烈的竞争中，智能驾驶才有机会从技术、工程和商业落地等各个层面实现一步步的前进，并最终惠及到更广大的普通消费者。
所以，2023年虽然结束，但智能驾驶将继续前进，走向并迎接它的也许更加波澜壮阔、风云变幻的2024年——而我们将保持期待。
